首先，需要理解什么是CAN線的負載率。一般業(yè)內的對負載率的定義為實際數(shù)據(jù)傳輸速率和理論上能達到的數(shù)據(jù)傳輸速率的比值。

   可以類比景區(qū)的負載率，每個景區(qū)都有一個負荷上限，比如說10000人，如果此時景區(qū)內只有1000人，那么這時的景區(qū)負載率是10%。景區(qū)負載率是一個在空間上定義的概念，它說明了在空間上資源的被使用情況，而總線負載率則不然，其是在時間上定義的一個概念，說明了在時間上資源被使用的情況。因為傳輸速率一般是按秒來計算，數(shù)據(jù)傳輸速率既為每秒鐘傳輸了多少個BIT，負載率也默認為在一秒的時間范圍內位資源的使用情況。理論上波特率為500K的總線上每秒鐘能夠傳輸500000個BIT，如果在某一秒中總線上只傳輸了100000個BIT，則總線負載率為20%。如果按照空間上負載率的概念做簡單類比，CAN總線上一般要求負載率不大于30%似乎不能被理解，畢竟物盡其用這個觀念是被大家廣為接受的。要深入系統(tǒng)的理解為什么30%成為目前業(yè)內普遍遵守的負載率高壓線，就不得的不引入CAN理論中另外幾個重要的概念：ID仲裁、閑時發(fā)送和反應時間。

    CAN總線本質上是一種串口通訊，靠在時間線上對每一位的電壓值進行調制來搭載不同的信號。因為各節(jié)點共用總線介質，對總線的使用權界定就至關重要。先說結論：只有在總線空閑時，發(fā)送節(jié)點才能向總線上發(fā)送幀起始及后續(xù)幀ID，只有在幀ID贏得仲裁時，發(fā)送節(jié)點擁有總線控制權進而向總線發(fā)送報文剩余部分，在仲裁中失敗的節(jié)點讓出總線控制權等待下次總線空閑時繼續(xù)嘗試發(fā)送。我們可以看到如果某一個節(jié)點需要發(fā)送一幀報文，它需要同時滿足兩個條件：1、總線是空閑的，即目前沒有節(jié)點在發(fā)送報文，在總線上表示為節(jié)點監(jiān)測到11個連續(xù)的隱性位；2、所需發(fā)送的報文贏得ID仲裁，即報文優(yōu)先級較高。

   一個報文在試圖發(fā)送時，需要滿足上述兩個條件才能完成發(fā)送。這里的問題就是：如果一個優(yōu)先級相對較低的節(jié)點向外發(fā)報文時，會因為不斷地在仲裁中失敗而導致發(fā)送延遲。如果延遲過大會引起通訊失敗。

   負載率越高，代表需要發(fā)送的數(shù)據(jù)越多，相對來說低優(yōu)先級節(jié)點發(fā)生通訊延遲的概率越大。

CANWeb總線對CAN通信負載及通信丟包的顯示、檢測:
下圖為從站(SIO)總覽Web頁面能實時顯示實際CAN速度及丟包累計數(shù)：

 50KBPS 為設定CAN速度，(7.0)KBPS為總線實際CAN速度，實際CAN速度需小于設定CAN速度的30%?。。。?！

為實時通信正常讀上來的數(shù)值：

MXPD_從站發(fā)送較大周期，單位ms；

MNPD_從站變化觸發(fā)發(fā)送較小周期，單位ms；

AIDB_從站AI發(fā)送 變化觸發(fā)死區(qū)值，DI無效；

DevSNo_從站設備編號；

OtTmp：從站設備的溫度；

DltRcv_從站發(fā)送的包數(shù)量與 主站 接收的從站包數(shù)量的差值，即主站的丟包累計數(shù)量，DltRcv通信正常應保持不變，不變即不丟包！?。?/span> 

RcvCnt為主站接收從站的累計包數(shù)量，正常時會不斷增加；

RcvGap_主站接收從站包的時間間隔(mS)，如“cm_ok”，表示此從站與MST的CAN通信正常，為“cm_nok”表示通信斷開，正常應為“cm_ok”。

冗余雙CAN_STM32F105Keil開發(fā)板及源程序說明：

您還在用RS485或232通信嗎？那就落伍了！開發(fā)板套件20天免費測試，不好用、搞不定可退貨！

CANweb是結合CAN和以太網(wǎng)優(yōu)點的CAN現(xiàn)場總線高層協(xié)議，比CANOpen\DeviceNet\iCAN簡易、好用；

CANWeb通信可靠(可選冗余)、節(jié)點多(98個CAN節(jié)點)、速度快(1Mbps)、通信距離遠(10公里)；

通過CANWeb，可Web網(wǎng)頁瀏覽監(jiān)控、調試、配置您的每個CAN節(jié)點內部變量和硬件接口DIDOAIAO；

通過CANWeb，可用以太網(wǎng)、RS485、PROFIBUS、CAN、I2C、SPI與每個CAN節(jié)點實時快速通信；

CANWeb接口成本低，和增加一個RS485接口成本一樣，雙CAN的STM32F105RBT6芯片僅8元左右！

CANWeb技術全面開源，無授權費，免費提供CANWeb協(xié)議C++Keil源程序(可為用戶芯片定制)；

用戶可在此冗余雙CAN開發(fā)板(含4個DI/4個DO/1個AI/1個AO)的PCB文件及Keil源程序基礎上，

輕松、快捷開發(fā)自己的CANWeb總線產(chǎn)品，如多通道DI、DO、AI、AO模塊、溫度、壓力現(xiàn)場智能

儀表、電動調節(jié)閥、變頻器、電磁閥、電量表、RS485網(wǎng)關（可與RS485的設備通信） 等設備。

** 通過MST模塊的Web頁面，用戶可實時監(jiān)視、控制開發(fā)板從站上的DI\DO\AI\AO硬件接口；

** 通過MST模塊的Web頁面，用戶可實時監(jiān)視、控制48個開發(fā)板從站內部WORD變量；

** 通過MST模塊的Web頁面，用戶可配置72個開發(fā)板從站內部WORD配置參數(shù)，配置參數(shù)可掉電保存；

** 通過MST模塊的以太網(wǎng)或RS485 Modbus協(xié)議，用戶可與98個開發(fā)板從站實時交換數(shù)據(jù)。

02CANWeb現(xiàn)場總線協(xié)議詳細介紹180108.doc

04冗余雙CAN_STM32F105Keil開發(fā)板及源程序說明80501.doc

06冗余雙CANWebSTMF105KeilC++源程序80131.zip

詳細資料：請加 QQ群204408503自行下載資料